MR-CANHUBK344評価ボードのスタート・ガイド
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お客様の S32K344 100BASE-T1およびSix CANFDに対応する搬送ロボット向け評価ボード
1. パッケージの内容
これはMR-CANHUBK344のクイック・スタート・ガイドです。ハードウェアの基本セットアップ手順に加え、IEEE 1722 ACF-CANプロトコルを使用してイーサネットからCANへおよびCANからイーサネットへ変換するデモ・ソフトウェアについて記載しています。
モバイル・ロボティクス・アプリケーション、車載ソフトウェア・スタック、およびFreeRTOS、NuttX、PX4、Zephyrなどの関連RTOSに固有のサンプル・コードは、nxp.com/mr-canhubk344で入手できます。
1.1 アプリケーションの概要
このサンプル・コードは、6つすべてのCANポートと100Baseイーサネット・ポートをサポートしています。100BASE-T1ポートでは自動モード検出が有効になっているため、それ以上の調整は必要ありません。
ボードには、以下のケーブルとアダプタが付属しています。
- ハードウェア
- MR-CANHUBK3ボード
- DCD-LZプログラミング・アダプタ・ボード（コンソールUARTへのアクセス用）
- USB-UARTアダプタ・ケーブル（DCD-LZに付属）
- 電源アダプタ・ケーブル（一般的な赤いSYコネクタ、バレル・コネクタ、XT-60リポ・バッテリ・コネクタへのJST-JHを含む）
- CANケーブル x 6
- CAN終端ボード x 6
- T1イーサネット・ケーブル（JST-GHコネクタ使用）x 1
- UART/SPI/I2C/特定の用途に応じたカスタマイズ向けの汎用JST-GHケーブル
- 小型OLEDディスプレイ
- セキュア・エレメントに接続済みのNFCアンテナ
- ドキュメントおよびソフトウェア
- リリース・ノート
- Project.zip S32 Design Studioプロジェクト・ファイル
2. ソフトウェアの入手
Project.zipファイルは、MR-CANHUBK344のページのサンプル・セクションからダウンロードできます。このプロジェクト・ファイルはS32 Design Studioバージョン3.4と互換性があります。
プロジェクトをビルドするには、以下の拡張が必要です。
S32 Design Studio拡張機能マネージャの画面は、以下の画像のようなものになります。
[Add Update Sites（更新サイトの追加）] リンクをクリックし、手動でダウンロードした更新サイト・ファイルを追加します。
3. 接続
MR-CANHUBK344ボードにはいくつかのインターフェースが搭載されています。キットには、すべてのインターフェースに必要なケーブルが含まれています。ただし、これらのケーブルは、特定の用途に応じて切断や改変が必要になる場合があります。このクイック・スタート・ガイドは、読者がこのタイプのハードウェアに精通しており、かつCAN、T1イーサネット、および電源の接続ができることを前提としています。
また、デモには、CAN/CAN FDインターフェース接続と100BASE-T1車載イーサネットの接続を行えるようにする外付けコンポーネントやテスト機器も必要となります。
3.1 電源入力
ベンチの電源または適切なバッテリー電源を使用して、5～40 V（公称12 V）@100 mAの電源をボードの左上隅にあるコネクタP27（ピン1～2電源、ピン3 NC、ピン4～5グランド）に接続するか、隣のP28コネクタ（ピン1電源、ピン2グランド）を使用します。
3.2 CANバス接続
| ピン番号 | 信号 | 仕様 |
|---|---|---|
| 1 | 5V4 | 5.4 V |
| 2 | CANx_H | 5.0 V |
| 3 | CANx_L | 5.4 V |
| 4 | グランド | 0 V |
通常、CANバスは両端を終端処理する必要があります。必要に応じて、付属のCAN終端ボードのいずれかを使用してください。CAN SIC PHYを搭載したポートを使用している場合は、別のCAN終端も可能な場合があります。
3.3 100Base-T1イーサネット接続
T1コネクタ (P9) は、2線式100 Mbpsイーサネット用の2ピンJST-GHコネクタです。信号は容量結合され、PとNの極性があります。極性が逆の場合には、TJA1003 T1インターフェース・チップが自動ネゴシエーションを行います。必要に応じて、ケーブルを切断してワイヤにハンダ付けすることで、このケーブルを他のコネクタ・タイプに適合させることができます。
このJST-GHケーブルは、UCANS32K1SIC、UCANS32K1SCT、RDDRONE-T1ETH8、NavQPlusなどの他のモバイル・ロボティクス・ボードに直接接続されます。RDDRONE-T1ADAPTを使用して、RJ45コネクタ・タイプに変換することもできます。
PCBの裏側にある黄色のLED (D88) は、リンクのステータスを示します。点滅している場合は、リンクしていることを示します。
3.4 ボードの電源投入シーケンス - PMIC WDTの回避
FS26は、NXP Semiconductorsの「ASIL D対応低消費電力セーフティ・システムベーシス・チップ」であり、セーフティ・ウォッチドッグ・タイマ (WDT) を搭載しています。
サンプル・コードでは、ウォッチドッグのチャレンジ機能は実装されていません。代わりに、S32K344の起動時に、サンプル・アプリケーションがウォッチドッグ機能を無効にするリクエストをFS26に送信します。
FS26のWDTを回避するには、チップをデバッグ・モードにする必要があります。これは、JP1を取り外し、電源入力P27またはP28に12.0 Vを供給してから、JP1ジャンパを再び挿入することで行うことができます。
これが完了すると、リセットLED D24が点滅を停止し、S32K344がFS26によってリセットされなくなったことを示します。
3.5 ボードのステータスLED
| Dxx | LED名称 | 通常のステータス | 説明 |
D24 |
RESET_K3 | オフ | S32K344がリセットされているかどうかを示します |
D25 |
P1V8_TRK2 | オン | FS26 SBCの1V8_TRK2のステータスを示します |
D26 |
P3V3_TRK1 | オン | FS26 SBCの3V3_TRK1のステータスを示します |
D28 |
P3V3_LDO2 | オン | FS26 SBCの3V3_LDO2のステータスを示します |
D29 |
P3V3_LDO1 | オン | FS26 SBCの3V3_LDO1のステータスを示します |
D30 |
VBATP_SW | オン | VBATのステータスを示します |
D34 |
V15_MCU | オン | FS26 SBCのV15のステータスを示します |
D43 |
P5V4 | オン | FS26 SBCのP5V4のステータスを示します |
LED1 |
RGBステータスLED | 緑 | ソフトウェアによる制御。緑は正常動作、青は初期化、赤はエラーの発生を示します。 |
ソフトウェアの実行
4.1 プロジェクトのインポート
付属のProject.zipをインポートするには、[File（ファイル）] → [Import（インポート）] → [General（一般）] → [Project from Folder or Archive（フォルダまたはアーカイブのプロジェクト）] の順に開き、Project.zipアーカイブを選択します。
4.2 S32ピン・ツール
プロジェクトがインポートされたら、プロジェクト・エクスプローラの「MR_CANHUBK3_IEEE1722」を右クリックし、[S32 Configuration Tools（S32設定ツール）] → [Open Pins（ピンを開く）] の順に選択します。
S32ピン・ツールの透視図が表示されるので、メニューの [Update Code（コードを更新）] ボタンをクリックし、[OK] を選択します。ドライバ構成ファイルが生成されます。
4.3 プロジェクトのビルド
プロジェクト・エクスプローラに戻って「MR_CANHUBK3_IEEE1722」を右クリックし、[Build Project（プロジェクトをビルド）] を選択します。これで、ご自身のプログラマを使用して「MR_CANHUBK3_IEEE1722.elf」をフラッシュ書き込みできます。
S32 Design Studio、S32設定ツール、およびデバッグの詳細については、「S32K3およびS32DSのスタート・ガイド」を参照してください。
